本文是个人对任务调度的理解，及一些常见问题的回答。
%A 这些天我仔细看了很多ucosii的资料，但有些疑问，我想真要能将ucosii应用起来，我们需要理解的问题分为三个
%A ucosii工作原理
%A ucosii 移植
%A ucosii 和应用程序的接口（用户程序如何嵌入到操作系统中运行）
%A 首先ucossii 的工作核心原理是：让最高优先级的任务处于运行状态。这需要操作系统在某个时间得运行任务调度的一个算法（操作系统提供了这个函数），她将自动完成调度运算并完成任务的切换。调度操作在下面情况中将被运行：调用api函数（用户主动调度），中断（系统、用户的）
%A 我现在不能理解的是调度算法的api函数到底是怎么实现的（对于任务的优先级运算（查表）这个我知道），她怎么实现调度前运行的任务的数据（特别是pc地址）保存？如果任务从运行到就绪再到运行，它是否将从新开始运行任务程序，还是从调度以前的断点处运行？任务为什么需要被写成无限循环方式？还有，中断结束后，系统也要进行调度操作，那么她怎么实现的？因为按照常理，中断结束后，系统应该直接回到原先任务的断点处运行，除非她在中断函数中将调度函数用软件方式入栈了，这样reti退出后，系统运行调度函数。。。如果是这样，用户自己的中断函数是否也需要这样编写（用软件将调度函数入栈）才能实现调度运算呢？否则系统就不执行调度算法，直到系统的定时中断到了才执行调度算法（系统的中断函数是否有这样的特殊处理），当然系统可能还有其他的什么方式来实现调度算法（我是想不出来了），请赐教~~~谢谢~~~~~~~~~~~
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%A     uCOSII工作核心原理是：近似地让最高优先级的就绪任务处于运行状态。
%A     操作系统将在下面情况中进行任务调度：调用API函数(用户主动调用)，中断(系统占用的时间片中断OsTimeTick(),用户使用的中断)。
%A     调度算法书上讲得很清楚，我主要讲一下整体思路。
%A     (1)在调用API函数时，有可能引起阻塞,如果系统API函数察觉到运行条件不满足，需要切换就调用OSSched()调度函数，这个过程是系统自动完成的，用户没有参与。OSSched()判断是否切换，如果需要切换，则此函数调用OS_TASK_SW()。这个函数模拟一次中断(在51里没有软中断，我用子程序调用模拟，效果相同)，好象程序被中断打断了，其实是OS故意制造的假象，目的是为了任务切换。既然是中断，那么返回地址(即紧邻OS_TASK_SW()的下一条汇编指令的PC地址)就被自动压入堆栈，接着在中断程序里保存CPU寄存器(PUSHALL)……。堆栈结构不是任意的，而是严格按照uCOSII规范处理。OS每次切换都会保存和恢复全部现场信息(POPALL)，然后用RETI回到任务断点继续执行。这个断点就是OSSched()函数里的紧邻OS_TASK_SW()的下一条汇编指令的PC地址。切换的整个过程就是，用户任务程序调用系统API函数，API调用OSSched()，OSSched()调用软中断OS_TASK_SW()即OSCtxSw，返回地址(PC值)压栈，进入OSCtxSw中断处理子程序内部。反之，切换程序调用RETI返回紧邻OS_TASK_SW()的下一条汇编指令的PC地址，进而返回OSSched()下一句，再返回API下一句，即用户程序断点。因此，如果任务从运行到就绪再到运行，它是从调度前的断点处运行。
%A     (2)中断会引发条件变化，在退出前必须进行任务调度。uCOSII要求中断的堆栈结构符合规范，以便正确协调中断退出和任务切换。前面已经说到任务切换实际是模拟一次中断事件，而在真正的中断里省去了模拟(本身就是中断嘛)。只要规定中断堆栈结构和uCOSII模拟的堆栈结构一样，就能保证在中断里进行正确的切换。任务切换发生在中断退出前，此时还没有返回中断断点。仔细观察中断程序和切换程序最后两句，它们是一模一样的，POPALL+RETI。即要么直接从中断程序退出，返回断点；要么先保存现场到TCB，等到恢复现场时再从切换函数返回原来的中断断点(由于中断和切换函数遵循共同的堆栈结构，所以退出操作相同，效果也相同)。用户编写的中断子程序必须按照uCOSII规范书写。任务调度发生在中断退出前，是非常及时的，不会等到下一时间片才处理。OSIntCtxSw()函数对堆栈指针做了简单调整，以保证所有挂起任务的栈结构看起来是一样的。
%A     (3)在uCOSII里，任务必须写成两种形式之一(《uCOSII中文版》p99页)。在有些RTOS开发环境里没有要求显式调用OSTaskDel()，这是因为开发环境自动做了处理，实际原理都是一样的。uCOSII的开发依赖于编译器，目前没有专用开发环境，所以出现这些不便之处是可以理解的。