μCOS-II 在ARM处理器上的移植要点
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%A μCOS-II 在ARM处理器上的移植要点 , 2005-03-08 9:48:16 by Johnny
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%A 1． 设置OS_CPU.H 中与处理器和编译器相关的代码
%A /********************************************************************
%A *
%A * 与编译器相关的数据类型
%A *********************************************************************
%A /
%A typedef unsigned char BOOLEAN;
%A typedef unsigned char INT8U; //8 位无符号整数
%A typedef signed char INT8S; //8 位有符号整数
%A typedef unsigned int INT16U; //16 位无符号整数
%A typedef signed int INT16S; //16 位有符号整数
%A typedef unsigned long INT32U; //32 位无符号整数
%A typedef signed long INT32S; //32 位有符号整数
%A typedef float FP32; //单精度浮点数
%A typedef double FP64; //双精度浮点数
%A typedef unsigned int OS_STK; //堆栈入口宽度为16 位
%A #define BYTE INT8S //字节型
%A #define UBYTE INT8U //为了与uC/OS V1.xx.兼容
%A #define WORD INT16S // ... uC/OS-II.
%A #define UWORD INT16U
%A #define LONG INT32S
%A #define ULONG INT32U
%A /********************************************************************
%A * 与ARM 处理器相关的代码
%A ********************************************************************/
%A #define OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt() /*关闭中断*/
%A #define OS_EXIT_CRITICAL() ARMEnableInt() /*开启中断*/
%A /* 设施堆栈的增长方向*/
%A #define OS_STK_GROWTH 1 /*堆栈由高地址向低地址增长*/
%A 2． 用C 语言编写六个操作系统相关的函数（OS_CPU_C.C）
%A void *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd),void *pdata, void *ptos, INT16U opt)
%A {
%A unsigned int *stk;
%A opt = opt; /* 因为‘opt‘ 变量没有用到，防止编译器产生警告*/
%A stk = (unsigned int *)ptos; /*装载堆栈指针*/
%A /* 为新任务创建上下文*/
%A *--stk = (unsigned int) task; /* pc */
%A *--stk = (unsigned int) task; /* lr */
%A *--stk = 0; /* r12 */
%A *--stk = 0; /* r11 */
%A *--stk = 0; /* r10 */
%A *--stk = 0; /* r9 */
%A *--stk = 0; /* r8 */
%A *--stk = 0; /* r7 */
%A *--stk = 0; /* r6 */
%A *--stk = 0; /* r5 */
%A *--stk = 0; /* r4 */
%A *--stk = 0; /* r3 */
%A *--stk = 0; /* r2 */
%A *--stk = 0; /* r1 */
%A *--stk = (unsigned int) pdata; /* r0 */
%A *--stk = (SVC32MODE|0x0); /* cpsr IRQ, 关闭FIQ */
%A *--stk = (SVC32MODE|0x0); /* spsr IRQ, 关闭FIQ */
%A return ((void *)stk);
%A }
%A void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb)
%A {
%A ptcb=ptcb;//防止编译时出现警告
%A }
%A void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb)
%A {
%A ptcb=ptcb;//防止编译时出现警告
%A }
%A void OSTaskSwHook (void)
%A void OSTaskStatHook (void)
%A void OSTimeTickHook (void)
%A 后5 个函数为钩子函数，可以不加代码。
%A 3． 用汇编语言编写四个与处理器相关的函数（OS_CPU.ASM）
%A （1）OSStartHighRdy（）；运行优先级最高的就绪任务
%A LDR r4, addr_OSTCBCur ; 得到当前任务的TCB 地址
%A LDR r5, addr_OSTCBHighRdy ; 得到高优先级任务的TCB 地址
%A LDR r5, [r5] ;得到堆栈指针
%A LDR sp, [r5] ;切换到新的堆栈
%A STR r5, [r4] ; 设置新的当前任务的TCB 地址
%A LDMFD sp!, {r4}
%A MSR SPSR_cxsf, r4
%A LDMFD sp!, {r4} ; 从栈顶得到新的声明
%A MSR CPSR_cxsf, r4
%A LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc } ; 开始新的任务
%A END
%A （2）OSCtxSw（）；任务级的任务切换函数
%A STMFD sp!, {lr} ; 保存PC 指针
%A STMFD sp!, {lr} ; 保存lr 指针
%A STMFD sp!, {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址
%A MRS r4, CPSR
%A STMFD sp!, {r4} ; 保存当前PSR
%A MRS r4, SPSR
%A STMFD sp!, {r4}
%A ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
%A LDR r4, addr_OSPrioCur
%A LDR r5, addr_OSPrioHighRdy
%A LDRB r6, [r5]
%A STRB r6, [r4]
%A ; 得到当前任务的TCB 地址
%A LDR r4, addr_OSTCBCur
%A LDR r5, [r4]
%A STR sp, [r5] ; 保存栈指针在占先任务的TCB 上
%A ; 取得高优先级任务的TCB 地址
%A LDR r6, addr_OSTCBHighRdy
%A LDR r6, [r6]
%A LDR sp, [r6] ;得到新任务的堆栈指针
%A ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
%A STR r6, [r4] ; 设置当前新任务的TCB 地址set new current task TCB
%A address
%A LDMFD sp!, {r4}
%A MSR SPSR_cxsf, r4
%A LDMFD sp!, {r4}
%A MSR CPSR_cxsf, r4
%A LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc}
%A （3）OSIntCtxSw（）；中断级的任务切换函数
%A LDMIA sp!,{a1-v1, lr}
%A SUBS pc, lr, #4
%A SUB lr, lr, #4
%A MOV r12, lr
%A MRS lr, SPSR
%A AND lr, lr, #0xFFFFFFE0
%A ORR lr, lr, #0xD3
%A MSR CPSR_cxsf, lr
%A （4）OSTickISR（）；中断服务函数
%A STMDB sp!,{r0-r11,lr}
%A ;interrupt disable(not nessary)
%A mrs r0, CPSR
%A orr r0, r0, #0x80 ; 设置中断禁止标
%A msr CPSR_cxsf, r0 ;中断结束
%A ; rI_ISPC= BIT_TIMER0;
%A LDR r0, =I_ISPC
%A LDR r1, =BIT_TIMER0
%A STR r1, [r0]
%A BL IrqStart
%A BL OSTimeTick
%A BL IrqFinish
%A LDR r0, =need_to_swap_context
%A LDR r2, [r0]
%A CMP r2, #1
%A LDREQ pc, =_CON_SW
%A 完成了上述工作以后，μCOS-II 就可以正常运行在ARM 处理器上了。
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