VxWorks使用说明书
%A 摘要：本文主要介绍VxWorks操作系统的集成环境Tornado的使用，介绍了PPC平台和X86平台上Tornado1.0.1集成环境的使用。内容包括：Tornado集成环境的安装，X86平台上目标机启动软盘的制作；PPC平台上bootrom的制作；一般的使用流程；编译链接；任务调试模式使用；系统调试模式使用。涉及到的工具主要有CrossWind、Browser、Target Server 、Target Agent、 WindSh、Editor。
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%A 1、概述
%A VxWorks操作系统的集成环境叫Tornado。Tornado集成环境提供了高效明晰的图形化的实时应用开发平台，它包括一套完整的面向嵌入式系统的开发和调测工具。Tornado环境采用主机－目标机交叉开发模型，应用程序在主机的Windows环境下编译链接生成可执行文件，下载到目标机，通过主机上的目标服务器（Target Server）与目标机上的目标代理（Target Agent）的通信完成对应用程序的调试、分析。它主要由以下几部分组成：
%A         VxWorks高性能的实时操作系统；
%A x        应用编译工具；
%A x        交互开发工具；
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%A 下面对Tornado集成环境的各组件功能分别介绍：
%A x        Tornado开发环境
%A Tornado是集成了编辑器、编译器、调试器于一体的高度集成的窗口环境，同样也可以从Shell窗口下发命令和浏览。
%A x        WindConfig：Tornado系统配置
%A 通过WindConfig可选择需要的组件组成VxWorks实时环境，并生成板级支持包BSP的配置。
%A 通过修改config.h可以实现WindConfig的所有功能，并且，可以实现WindConfig不能实现的功能。
%A x        WindSh:Tornado外壳
%A WindSh是一个驻留在主机内的C语言解释器，通过它可运行下载到目标机上的所有函数，包括VxWorks和应用函数。Tornado外壳还能解释常规的工具命令语言TCL。
%A WindSh不仅可以解释几乎所有的C语言表达式，而且可以实现所有的调试功能。它主要有以下调试功能：下载软件模块；删除软件模块；产生任务；删除任务；设置断点；删除断点；运行、单步、继续执行程序；查看内存、寄存器、变量；修改内
%A 存、寄存器、变量；查看任务列表、内存使用情况、CPU利用率；查看特定的对象（任务、信号量、消息队列、内存分区、类）；复位目标机。
%A x        浏览器
%A Tornado浏览器可查看内存分配情况、任务列表、CPU利用率、系统目标（如任务、消息队列、信号量等）。这些信息可周期性地进行更新。
%A x        CrossWind:源码级调试器
%A 源码级调试器CrossWind提供了图形和命令行方式来调试，可进行指定任务或系统级断点设置、单步执行、异常处理。
%A 有些功能如修改内存、寄存器、变量的值通过菜单操作是无法实现的，需要在WindSh中执行原语操作实现。
%A x        驻留主机的目标服务器
%A 目标服务器管理主机与目标机的通信，所有与目标机的交互工具都通过目标服务器，它也管理主机上的目标机符号表，提供目标模块的加载和卸载。
%A x        Tornado注册器
%A 所有目标服务器注册其提供的服务在注册器中。注册器映射用户定义的目标名到目标服务器网络地址。
%A x        VxWorks
%A Tornado集成了VxWorks操作系统。
%A x        目标代理程序
%A 目标代理程序是一个驻留在目标机中的联系Tornado工具和目标机系统的组件。一般来说，目标代理程序往往是不可见的。
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%A 3、MPC750/MCPN750上bootrom的制作
%A MPC750/MCPN750上的 bootrom用于初始化MPC750/MCPN750的硬件，通过网口加载 VxWorks 的内核映象。因为MPC750/MCPN750的bootrom已经制作，如果没有特殊需要，不需重新制作bootrom。
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%A 制作MPC750/MCPN750上 bootrom的步骤：
%A x        在Tornado集成环境下，使用菜单命令Project | Make MCP750/MCPN750 | Comman Targets | clean删除以前生成的bootrom文件，使用菜单命令Project | Make MCP750/MCPN750 | Comman Targets | bootrom.hex生成bootrom文件。生成的bootrom文件在相应的BSP目录中（MCP750为c:\tornado\target\config\mcp750，MCPN750为c:\tornado\target\config\mcpn750）
%A x        使用elftobin < bootRom > mcp750.bin 生成mcp750.bin 文件
%A x        启动TFTP服务器tftpd32.exe，设置下载文件（mcp750.bin）的目录
%A x        用PPCBug启动目标系统
%A x        运行并配置超级终端。配置：9600bps波特率、8位数据位、1位停止位、无校验位、无流量控制。
%A x        在超级终端中，使用niot命令修改客户（目标机）IP地址和服务器（主机）IP地址
%A x        使用niop命令设置加载的文件名（mcp750.bin）
%A x        使用pflash 4000:FFF00 ff000100命令写FLASH B。
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%A 4、启动软盘制作
%A 目标机启动软盘用于启动目标机，通过网口使用Ftp协议从主机下载VxWorks映象。在X86平台上，一般使用启动软盘来启动目标机。
%A .1        .启动盘的制作
%A 在实时应用系统的开发调测阶段，往往采用以PC机作为目标机来调测程序。主机PC和目标机PC之间可采取串口或是网口进行联结。由于大多数目标已配有网卡，网络联结成为最简单快速的连接方式。串口联结虽通信速率不高，也有它自己的优点，系统级任务调试（如中断服务程序ISR）需使通信方式工作在Polled 模式，网口联结就不支持，因此可以裁剪掉系统中网络部分，以使VxWorks系统更小，满足目标板的内存约束。下面分别对这两种通信方式下目标机VxWorks系统启动盘的制作作一简要介绍（以PC机为目标系统）。
%A 串口通信时目标机VxWorks系统启动盘的制作步骤：
%A 1.修改通用配置文件\\Tornado\target\config\pc486\config.h.
%A 在config.h文件中加入以下宏定义：
%A #define        INCLUDE_WDB
%A #define INCLUDE_WDB_TTY_TEST
%A #undef        WDB_COMM_TYPE
%A #define        WDB_COMM_TYPE        WDB_COMM_SERIAL        /*定义通信方式为串口联结*/
%A #define        WDB_TTY_CHANNEL        1                        /*通道号*/
%A #define        WDB_TTY_BAUD        9600                /*串口速率，可设置至38400*/
%A #define        WDB_TTY_DEV_NAME "tyCo/1"
%A #define  CONSOLE_TTY        0
%A #define DEFAULT_BOOT_LINE \
%A "fd=0，0（0，0）hostname：/fd0/vxWorks h=主机ip e=目标机ip u=主机上的登录用户名"
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%A 2. 在Tornado集成环境中执行菜单命令Project | Make PC486 | Common Targets | clean删除以前生成的文件，执行菜单命令Project | Make PC486 |  Boot Rom Targets   | bootrom_uncmp编译链接生成bootrom_uncmp ；再选择VxWorks Target,编译生成vxworks。
%A 3.拷贝\\Tornado\target\config\pc486\bootrom_uncmp至\\Tornado\host\bin下;
%A 4.重命名文件bootrom_uncmp为bootrom;
%A 5.准备一张已格式化的空盘插入软驱；
%A 6.在目录\\Tornado\host\bin下执行命令 mkboot a: bootrom；
%A 7.拷贝\\Tornado\target\config\pc486\VxWorks至软盘;
%A 8.将系统制作盘插入目标机软驱，加电启动目标机即载入VxWorkst系统。
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%A 网口通信时目标机VxWorks系统启动盘的制作步骤：
%A 1.配置目标机网卡，设置其中断号和输入输出范围（I/O地址）；
%A 2.修改通用配置文件\\Tornado\target\config\pc486\config.h.
%A 针对不同的网卡，其名称不同，如NE2000及其兼容网卡为ENE，3COM以太网卡为ELT，Intel网卡为EEX。
%A 在config.h文件中修改相应网卡类型（如网卡为3COM网卡）的定义部分：
%A #define        IO_ADRS_ELT                网卡I/O地址        
%A #define        INT_LVL_ELT                网卡中断号        
%A 并且修改#define DEFAULT_BOOT_LINE的定义：
%A #define        DEFAULT_BOOT_LINE        \
%A "elt(0,0)主机标识名:C:\\tornado\\target\\config\\pc486\\vxWorks h=主机IP e=目标机IP u=登录用户名 pw=口令 tn=目标机名"
%A DEFAULT_BOOT_LINE宏定义，使缺省配置符合自己的调试环境
%A #define        DEFAULT_BOOT_LINE        \
%A "ene(0,0)host:c:/tornado/target/config/pc486/vxWorks h=129.9.75.39 e=129.9.49.7 u=x86 pw=x86 tn=x86"
%A ene(0,0)        /* 启动设备为网卡 */
%A host        /* 主机标识，可以任意填写，不影响启动过程 */
%A c:\tornado\target\config\pc486\vxWorks         /* 需要从主机加载的映象文件 */
%A h=129.9.75.39         /* 主机的IP地址 */
%A e=129.9.49.7        /* 目标机的IP地址 */
%A u=x86         /* 用户名，主机的Ftp服务器必须有相应的同名用户 */
%A pw=x86        /* 密码，必须与主机的Ftp服务器相应的同名用户的密码相同*/
%A tn=x86         /*目标名，可以任意设置，不影响启动过程*/
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%A 3.主机信息的确定(可无)
%A         主机操作系统Win95安装目录下有一文件hosts.sam，向其中加入：
%A         主机IP 主机名
%A         目标机IP 目标机名
%A 4.在Tornado集成环境中点取Project菜单，选取Make PC486，选择Common Target,先进行clean操作;再选择Boot Rom Target,进行bootrom_uncmp操作；再选择VxWorks Target,进行vxworks操作。
%A 5.拷贝\\Tornado\target\config\pc486\bootrom_uncmp至\\Tornado\host\bin下;
%A 6.重命名文件bootrom_uncmp为bootrom;
%A 7.准备一张已格式化的空盘插入软驱；
%A 8.在目录\\Tornado\host\bin下执行命令 mkboot a: bootrom ；
%A 9.启动Tornado组件FTP Server,在WFTPD窗口中选择菜单Security中的User/right...,在其弹出窗口中选择New User...,根据提示信息输入登录用户名和口令，并且要指定下载文件vxWorks所在根目录;还必选取主菜单Logging中Log options,使Enable Logging、Gets 、Logins 、Commands 、Warnings能。
%A 10.将系统制作盘插入目标机软驱，加电启动目标机即通过FTP方式从主机下载VxWorkst系统。
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%A 2)主机Tornado环境配置
%A 串口联结时主机Tornado开发环境的目标服务器配置操作如下：
%A 1.在Tornado集成环境中点取Tools菜单，选取Target Server，选择config...;
%A 2.在Configure Target Servers窗口中先给目标服务器命名；
%A 3.在配置目标服务器窗口中的"Change Property"窗口中选择Back End,在"Available Back"窗口中选择wdbserial,再在"Serial Port"窗口中选择主机与目标机连接所占用的串口号（COM1,COM2),再在"Speed(bps)"窗口中选择主机与目标机间串口速率。
%A 4. 在配置目标服务器窗口中的"Change Property"窗口中选择Core File and Symbols,
%A 选择File为BSP目标文件所在目录（本例为PC486目录）的VxWorks.st,并选取为All Symbols.
%A 5.在配置目标服务器窗口中的"Change Property"窗口中的其它各项可根据需要选择。
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%A 网口联结时主机Tornado开发环境的目标服务器配置操作如下：
%A 1.在Tornado集成环境中点取Tools菜单，选取Target Server，选择config...;
%A 2.在Configure Target Servers窗口中先给目标服务器命名；
%A 3.在配置目标服务器窗口中的"Change Property"窗口中选择Back End,在"Available Back"窗口中选择wdbrpc,在"Target IP/Address"窗口中输入目标机IP。
%A 4. 在配置目标服务器窗口中的"Change Property"窗口中选择Core File and Symbols,
%A 选择File为BSP目标文件所在目录（本例为PC486目录）的VxWorks,并选取为All Symbols.
%A 5.在配置目标服务器窗口中的"Change Property"窗口中的其它各项可根据需要选择。
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%A 以上的串口和网口联结配置完成后，可按以下步骤和目标机建立连接：
%A 1.点击Launch按钮，连接主机和目标机，全部出现successed后即可进入应用程序调试。
%A 2.点击图形按钮中下拉框，选择和主机相连的目标机。
%A 3.选择Debugger菜单项中Download...，下载应用程序到目标板。
%A 4. 选择Debugger菜单项中Run...,调测应用程序中某一任务或功能函数。
%A VxWorks系统目标机启动盘的制作步骤：
%A Ÿ        配置目标机网卡，设置其中断号和输入输出范围（I/O地址）；
%A Ÿ        修改配置文件C:\Tornado\target\config\pc486\config.h。
%A 不同的网卡，其名称不同，如NE2000及其兼容网卡为ENE，3COM以太网卡为ELT，Intel网卡为EEX。根据目标机的网卡类型、中断号、I/O地址修改config.h文件中的相应宏定义。以下以NE2000网卡（中断号为10，I/O地址为0X300）为例说明配置过程。
%A #define IO_ADRS_ENE        0x300 /*网卡I/O地址*/
%A #define INT_LVL_ENE        0x0a /*网卡中断号*/
%A x        因为用软盘启动目标机无法保存修改的信息，修改config.h文件中的DEFAULT_BOOT_LINE宏定义，使缺省配置符合自己的调试环境
%A #define        DEFAULT_BOOT_LINE        \
%A "ene(0,0)host:c:/tornado/target/config/pc486/vxWorks h=129.9.75.39 e=129.9.49.7 u=x86 pw=x86 tn=x86"
%A ene(0,0)        /* 启动设备为网卡 */
%A host        /* 主机标识，可以任意填写，不影响启动过程 */
%A c:\tornado\target\config\pc486\vxWorks         /* 需要从主机加载的映象文件 */
%A h=129.9.75.39         /* 主机的IP地址 */
%A e=129.9.49.7        /* 目标机的IP地址 */
%A u=x86         /* 用户名，主机的Ftp服务器必须有相应的同名用户 */
%A pw=x86        /* 密码，必须与主机的Ftp服务器相应的同名用户的密码相同*/
%A tn=x86         /*目标名，可以任意设置，不影响启动过程*/
%A Ÿ        在Tornado集成环境中执行菜单命令Project | Make PC486 | Common Targets | clean删除以前生成的文件，执行菜单命令Project | Make PC486 |  Boot Rom Targets                | bootrom_uncmp编译链接生成bootrom_uncmp。
%A x        拷贝c:\Tornado\target\config\pc486\bootrom_uncmp至c:\Tornado\host\bin下;
%A x        重命名文件bootrom_uncmp为bootrom;
%A x        准备一张已格式化的空盘插入软驱；
%A x        在目录c:\Tornado\host\bin下执行命令 mkboot    a:     bootrom ；
%A x        启动盘制作完成
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%A 5、使用步骤
%A 使用Tornado集成环境一般需要经过以下步骤：
%A Ÿ        运行TCP/IP端口管理器Portmapper(portmap.exe)
%A Ÿ        运行注册器Tornado Registry(wtxregd.exe)。如果使用的是试用版，注意是否注册成功，是否修改了日期
%A Ÿ        运行并配置Ftp Server(wtfpd32.exe)。点击菜单命令Security | Users | rights弹出配置窗口，点击New User，在New User弹出窗口加入需要加入的用户名（注意：要与目标机bootrom或启动软盘设置一致），在改变密码弹出窗口设置该用户的密码（注意：要与目标机bootrom或启动软盘设置一致），在Home Directory中设置相应的目录，MCP750为c:\tornado\target\config\mcp750，MCPN750为c:\tornado\target \config\mcpn750，X86为c:\tornado\target\config\pc486 ，配置结束。
%A Ÿ        目标板上电或复位
%A Ÿ        在控制台（MCP750/MCPN750为超级终端，X86为目标机显示器）上可以看到启动信息。如果需要修改，在等待用户配置时，按c键，进行相应修改。（注意：配置信息要与主机配置、Ftp服务器配置一致），修改结束后，按@键重新启动目标机。
%A Ÿ        运行Tornado(tornado.exe)
%A Ÿ        执行菜单命令Tools | Target Server | Configure，弹出目标服务器设置对话框，点击New产生一个新的配置。设置Description域（可以任意设置）；设置Target Server域（可以任意设置）；在Change Property域选取Back End项（该项设置主机与目标机如何连接，缺省为网口连接，如果使用串口连接，需要修改configall.h文件，重新编译链接VxWorks映象），如果使用网口调试，选择wdbrpc，在目标IP名或地址域中给出目标机的IP名或地址（建议给出IP名，因为这样会快得多），如果给出的是IP名，需要在HOSTS文件中给出IP名与IP地址的对应关系，如果用串口调试，选择wdbserial，选择相应的串口和波特率（注意：此处的串口是指主机的串口不是目标机的串口）；在Change Property域选取Core File and Symbols项，选中File项输入相应的文件（MCP750c:\tornado\target\config\mcp750\vxWorks，MCPN750为c:\tornado\target  \config\mcpn750\vxWorks，在X86平台上为c:\tornado\target\config\pc486\vxWorks），点击Launch，运行目标服务器。
%A Ÿ        执行菜单命令File | New 创建一个新的文件，并打开编辑器Editor（该编辑器功能不是很强大，可以使用其它编辑器如Source Insight）。
%A Ÿ        单独编译生成的源文件，生成目标文件（.o），编译连接过程的详细介绍请见后面。
%A Ÿ        选取相应的目标服务器。
%A Ÿ        执行菜单命令Tools | Debugger运行调试器。
%A Ÿ        执行菜单命令Debug | Download下载要调试的目标文件（.o）
%A Ÿ        在Editor窗口设置断点。
%A Ÿ        执行菜单命令Debug | Run弹出对话框，要求输入调试入口函数，输入要调试的函数。
%A Ÿ        进行源码级调试
%A Ÿ        执行菜单命令Tools | Shell运行Shell。可以在Shell窗口查看/修改全局变量、内存，查看任务列表、各模块使用内存的情况、对象（如任务、队列、信号量、定时器、内存分区）等信息。
%A Ÿ        执行菜单命令Tools | Browser运行Browser。在Browser中可以查看任务列表、各模块使用内存的情况、对象（如任务、队列、信号量、定时器、内存分区）等信息。
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%A 6、编译链接
%A VxWorks的开发调试环境可以把VxWorks内核和应用分开，分别加载。 VxWorks内核在目标机启动过程中通过ftp协议加载到目标机中运行，应用模块在调试中动态下载，目标代理把下载的应用模块动态链接到系统中，应用模块的调试是通过在用户执行运行命令时提供入口函数实现的。这样做的好处是需要调试哪个模块就下载那个模块调试，不需下载其它模块，前期调试一般使用这种编译方式。
%A VxWorks的开发调试环境也提供把应用模块与系统内核链接在一起，通过ftp协议加载执行。这需要经过两个步骤：把应用模块的入口代码加到usrConfig.c文件中的usrRoot函数的尾部；把应用模块编译链接到VxWorks内核中，这种编译链接方式一般用于后期调试。
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%A 下面分类对编译链接进行介绍
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%A 6.1 单个应用模块的编译
%A 单个应用模块的编译可以通过使用菜单命令Project | Make Current Source File进行编译，要编译的源文件必须已经用Editor打开并且为当前窗口。如果要编译的源文件所在目录没有makefile文件，系统会提示创建一个新的makefile文件，确定。在弹出的创建缺省makefile窗口的CPU域选择相应的项（MCP750/MCPN750选择PPC604，X86选择I80486），在ADDED_FLAGS域输入-g，确定。系统对源文件进行编译，生成目标文件（.o）。生成的目标文件在Debugger环境中动态加载，与内核动态链接到一起。
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%A 6.2 系统内核vxWorks的编译链接
%A 系统内核vxWorks是调试中使用最多的内核映象。它被通过Ftp协议从主机加载到目标机中。它的作用通常是进行软硬件初始化，等待加载应用模块，进行程序调试。
%A 在Project菜单下，选择相应硬件平台的生成vxWorks的命令，进行编译链接。在编译链接之前先使用clean命令删除以前生成的文件。
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%A 6.3 应用模块与系统内核一起编译链接
%A VxWorks的开发调试环境也提供把应用模块与系统内核链接在一起，通过Ftp协议加载，vxWorks内核自动执行应用模块。这需要经过两个步骤：把应用模块的入口代码加到usrConfig.c文件中的usrRoot函数的尾部；在makefile中把待生成的应用模块的目标文件名加到宏定义MACH_EXTRA中，再把相应的编译规则加到makefile中。编译链接生成vxWorks映象。
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%A 6.4 Project菜单下其它编译链接命令介绍
%A x        vxWorks_rom ：可以写到ROM的、没有带符号表和Shell的、没有压缩的vxWorks。
%A x         vxWorks.st ：带有符号表的vxWorks。
%A x         vxWorks.st_rom：可以写到ROM的、带有符号表和Shell的、压缩的vxWorks。
%A x         vxWorks.res_rom ：可以写到ROM的、带有符号表和Shell的、只有数据段拷贝到内存的、没有压缩的vxWorks。
%A x         vxWorks.res_rom_nosym：可以写到ROM的、只有数据段拷贝到内存的、没有压缩的vxWorks。
%A x         bootrom：压缩的 bootrom
%A x         bootrom_uncmp：没有压缩的bootrom
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%A 7、调试时的常用方法
%A 下面是一些调试手段在调试器中的相应命令（操作）
%A 调试手段        相应操作
%A 设置断点        菜单命令Debug|Toggle BreakPoint
%A 删除断点        菜单命令Debug|Toggle BreakPoint
%A 运行        菜单命令Debug|Run
%A 单步执行（进入函数）        菜单命令Debug|Step
%A 单步执行（不进入函数）        菜单命令Debug|Next
%A 继续执行（停下后的程序）        菜单命令Debug|Continue
%A 执行完当前的函数，停在调用它的函数的下一条语句        菜单命令Debug|Finish
%A 查看变量的值        菜单命令Debug|Inspect
%A 查看当前函数的所有局部变量        菜单命令Debug|Locals
%A 查看内存        菜单命令Debug|Memory
%A 查看寄存器        菜单命令Debug|Registers
%A 修改内存        Shell命令m
%A 修改寄存器        Shell命令mRegs
%A 修改变量        在Shell中直接给该变量赋值（局部变量无法用此方法修改）
%A 卸载一个加载的模块        Shell命令unld
%A 删除任务        Shell命令td
%A 复位目标机        Shell命令reboot用该命令的好处：目标服务器自动与目标代理重新链接，Shell自动重启
%A 查看任务        在Browser对象信息窗口输入待查看的任务名或ID
%A 查看信号量        在Browser对象信息窗口输入待查看的信号量名或ID
%A 查看消息队列        在Browser对象信息窗口输入待查看的消息队列命或ID
%A 内存分区        在Browser对象信息窗口输入待查看的内存分区ID
%A 看门狗        在Browser对象信息窗口输入待查看的看门狗ID
%A 类（class）        在Browser对象信息窗口输入待查看的类的ID
%A 查看内存使用（模块使用内存的情况）        Browser的内存使用窗口
%A 查看任务列表（系统里的所有任务）        Browser的任务列表窗口
%A 查看CPU占用率        Browser的Spy窗口
%A 查看堆栈使用情况        Browser的堆栈检查窗口
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%A 注：
%A x        Shell可以通过菜单命令Debug | Shell启动
%A x        Shell的原语可以通过在Shell中输入help列出
%A x        Browser可以通过菜单命令Debug | Browser启动
%A x        Debugger命令窗口的命令可以通过在命令窗口输入help列出
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%A 8、任务调试模式下的多任务调试
%A 在任务调试模式下，在一个集成环境中，在一个任务中调试，在另一个任务中设置断点，设置的断点不起作用。这是因为一个调试器只能处理一个TCB（任务控制块），每个任务都有一个TCB，因此一个调试器只能调试一个任务，要调试几个任务就要启动几个调试器。一个集成环境只能启动一个调试器，所以要调试几个任务就要启动几个集成环境。另外，需要在被调试的任务的待调试的第一条语句前加入taskSuspend(0)语句，挂起该任务，否则任务就可能会在调试前被执行。
%A
%A 下面是多任务调试的测试用例的源代码
%A /* VxWorks includes */
%A #include        "vxWorks.h"
%A #include        "taskLib.h"
%A #include        "stdio.h"
%A #include        "msgQLib.h"
%A
%A int g_lTaskATid;
%A int g_lTaskBTid;
%A MSG_Q_ID g_MsgQ1id;
%A MSG_Q_ID g_MsgQ2id;
%A
%A void MultiTaskTestTaskA(void)
%A {
%A     char cMsgToTaskB[100];
%A     char cMsgFromTaskB[100];
%A
%A     sprintf(cMsgToTaskB,"To TaskB \n");
%A
%A     printf(" Hello from MultiTaskTestTaskA \n");
%A
%A     /*start point of debugging for  MultiTaskTestTaskA*/
%A     taskSuspend(0);
%A     
%A     for(;;)
%A     {    
%A         printf(" Hello from MultiTaskTestTaskA \n");
%A
%A         /*Send message to MultiTaskTestTaskB*/
%A             
%A        msgQSend(g_MsgQ1id,cMsgToTaskB,sizeof(cMsgToTaskB),WAIT_FOREVER,                                      MSG_PRI_NORMAL);
%A
%A         /*Receive message from MultiTaskTestTaskB*/
%A         msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER);
%A         printf("%s",cMsgFromTaskB);
%A     }
%A     
%A }
%A
%A void MultiTaskTestTaskB(void)  
%A {
%A     char cMsgToTaskA[100];
%A     char cMsgFromTaskA[100];
%A
%A     sprintf(cMsgToTaskA,"To TaskA \n");
%A
%A     printf(" Hello from MultiTaskTestTaskB \n");
%A
%A     /*start point of debugging for  MultiTaskTestTaskA*/
%A     taskSuspend(0);
%A
%A     for(;;)
%A     {
%A         printf(" Hello from MultiTaskTestTaskB \n");
%A         
%A         /*Send message to MultiTaskTestTaskA*/
%A         msgQSend(g_MsgQ2id,cMsgToTaskA,sizeof(cMsgToTaskA),WAIT_FOREVER,                  MSG_PRI_NORMAL);
%A
%A         /*Receive message from MultiTaskTestTaskA*/
%A         msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER);
%A         printf("%s",cMsgFromTaskA);
%A     }
%A }
%A
%A
%A /*This function spawns MultiTaskTestTaskA and MultiTaskTestTaskB , creates g_MsgQ1id and g_MsgQ2id ,  is entry for debugging.*/
%A void  MultiTaskTestInit(void)
%A {
%A     printf(" Hello from MultiTaskTestInit \n");
%A
%A     g_MsgQ1id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO);
%A     if(g_MsgQ1id==NULL)
%A     {
%A         printf(" ERROR: create g_MsgQ1 error \n");
%A     }
%A
%A     g_MsgQ2id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO);
%A     if(g_MsgQ1id==NULL)
%A     {
%A         printf(" ERROR: create g_MsgQ2 error \n");
%A     }
%A
%A     
%A     printf(" Spawning a new task called MultiTaskTestTaskA \n\n");
%A     g_lTaskATid = taskSpawn("MultiTaskTestTaskA", 100,0,10000,                                                                                          (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskA, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
%A     if(g_lTaskATid == ERROR)
%A     {
%A         printf(" ERROR: task did not spawn \n");
%A         exit(1);
%A     }
%A
%A     printf(" Spawning a new task called MultiTaskTestTaskB \n\n");
%A     g_lTaskBTid = taskSpawn("MultiTaskTestTaskB", 100,0,10000,                                                                                           (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskB, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);                                                            
%A    if(g_lTaskBTid == ERROR)
%A     {
%A         printf(" ERROR: task did not spawn \n");
%A         exit(1);
%A     }
%A
%A   exit(0);
%A }
%A
%A 多任务调试步骤：
%A x        用-g选项编译源代码产生目标文件
%A x        下载产生的目标文件
%A x        在MultiTaskTestInit函数的开始设置断点
%A x        把MultiTaskTestInit设置为调试任务的人口函数
%A x        单步执行产生MultiTaskTestTaskA任务的语句后可以在串口（超级终端）上看到字符串Hello from MultiTaskTestTaskA，用Browser查看任务，可以看到任务MultiTaskTestTaskA出于挂起态（suspended），表明程序执行了taskSuspend(0)语句。
%A x        运行另一个Tornado集成环境
%A x        Attach任务MultiTaskTestTaskA，
%A x        在语句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER)的下一条语句处设置断点
%A x        运行任务MultiTaskTestTaskA。可以看到没有执行到断点处，用Browser查看任务状态，MultiTaskTestTaskA出于阻塞态（pended），因为它在等待消息。
%A x        单步执行MultiTaskTestInit到产生MultiTaskTestTaskB任务的下一条语句，可以看到MultiTaskTestTaskB任务处于挂起态
%A x        再运行另一个Tornado集成环境
%A x        Attach任务MultiTaskTestTaskB，
%A x        在语句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER)下一条语句处设置断点
%A x        运行任务MultiTaskTestTaskB。可以看到执行到断点处停下。这是因为MultiTaskTestTaskA任务已经发送一条消息到MultiTaskTestTaskB的接收队列中。
%A x        此时，可以看到MultiTaskTestTaskA任务也运行到断点处，因为为MultiTaskTestTaskB任务已经发送一条消息到MultiTaskTestTaskA的接收队列中。
%A
%A 9、系统调试模式下程序的调试
%A Tornado集成环境提供两种调试模式：任务调试模式和系统调试模式。在任务调试模式下，在一个集成环境下一个时间内只能调试一个任务。调试只影响当前被调试的任务，其它任务正常运行。在系统调试模式下，可以同时调试多个任务、中断服务程序（ISR），调试影响整个系统。
%A Tornado1.0集成环境下，在系统模式下进行程序调试，主机与目标机之间必须使用串口通信。Tornado2.0集成环境提供了通过网口进行系统模式调试的功能。
%A 系统缺省使用网口通信，如果需要使用串口通信，需要修改文件C: \ Tornado \ target \ config \ all \ configAll.h的一些宏定义，修改为：
%A #define WDB_COMM_TYPE        WDB_COMM_SERIAL   /*使用串口通信*/
%A #define WDB_TTY_CHANNEL    0                                         /*使用第一个串口*/
%A #define WDB_TTY_BAUD                 38400                                 /*波特率：38400bps*/
%A
%A 重新编译链接vxWorks。
%A 在启动目标服务器时，要选择串口通信，并进行相应配置。
%A
%A 9.1 系统调试模式下多任务的调试：
%A 调试使用的源代码与任务调试模式中使用的代码相同。但是，需要去掉为了能够在任务调试模式下进行多任务调试的MultiTaskTestTaskA和MultiTaskTestTaskB中的语句taskSuspend(0);。
%A
%A 多任务调试步骤：
%A x        用-g选项编译源代码产生目标文件。
%A x        下载产生的目标文件。
%A x        在MultiTaskTestInit函数的开始设置断点。
%A x        在Debugger命令窗口输入命令attach system进入系统调试模式。
%A x        在Shell窗口输入命令sp MultiTaskTestInit产生一个以MultiTaskTestInit为入口函数的任务，因为整个系统都停下了，新产生的任务还没有执行，这可以通过在Debugger命令窗口输入命令info threads显示当前系统中的任务列表看出来。
%A x        执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。
%A x        系统在设置的断点处停下。
%A x        在函数MultiTaskTestTaskA中的语句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB, 100,WAIT_FOREVER)的下一条语句处设置断点。
%A x        在函数MultiTaskTestTaskB中的语句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA, 100,WAIT_FOREVER)的下一条语句处设置断点。
%A x        执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。
%A x        程序在任务MultiTaskTestTaskB中的断点处停下（为什么不是在任务MultiTaskTestTaskA中停下？请考虑）。
%A x        执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。
%A x        程序在任务MultiTaskTestTaskA中的断点处停下。
%A x        执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。
%A x        程序又一次在任务MultiTaskTestTaskA中的断点处停下（为什么停两次？请考虑）。
%A x        执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。
%A x        程序在任务MultiTaskTestTaskB中的断点处停下。
%A
%A 9.2 中断服务程序的调试
%A 中断服务程序只能在系统调试模式下调试，不能在任务调试模式下调试。因为中断服务程序是作为系统的一部分运行，不是以任务方式运行，因此不需要为它产生任务。
%A
%A 中断服务程序调试步骤：
%A x        用-g选项编译源代码产生目标文件。
%A x        下载产生的目标文件。
%A x        在MultiTaskTestInit函数的开始设置断点。
%A x        在Debugger命令窗口输入命令attach system进入系统调试模式。
%A x        执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。
%A x        如果产生相应的中断，程序就会在中断服务程序的断点处停下。进行需要的调试。
%A
%A 10、目前存在的问题
%A 目前，在Tornado1.0集成环境中，在PPC平台上，在系统调试模式下，无法进行多任务调试。即：无法在产生的任务中设置断点进行跟踪调试。但是，可以调试中断服务程序。在X86平台上，在系统调试模式下，可以进行多任务和中断服务程序调试。估计可能是PPC平台上的BSP有问题。据Wind River公司技术支持人员说，Tornado2.0集成环境可能会解决这个问题，因为新的BSP已经加到Tornado2.0集成环境中。
%A 在Tornado1.0集成环境中，设置断点，有时会不显示标志。但是，断点确实是设置了，据Wind River公司技术支持人员说，Tornado2.0集成环境已经解决了这个问题。
%A
%A 结束语：
%A 总的看来VxWorks的调试工具使用不是很方便（与pSOS操作系统的调试工具SingleStep等相比），但是它提供了一组调试工具CrossWind、WindSh、Browser，实现了完备的调试功能，这主要体现在以下几个方面：
%A x        源码级调试器不能实现全部调试功能，如：内存、寄存器、变量的修改，应用模块的卸载等。
%A x        Shell可以实现全部的调试功能。但是，它不是源码级调试器。
%A x        分为两种调试模式：任务调试模式和系统调试模式。在任务调试模式中，要调试多任务需要打开多个Tornado集成环境，并且不能调试中断服务程序。
%A x        软件复位需要重新加载系统内核和应用模块。
%A